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太阳3机电小编为各人普及，，，，，机械人控制系统按其控制方法可分为三类。。。。。
1.集中控制系统(Centralized Control System )：用一台盘算机实现所有控制功效，，，，，结构简朴，，，，，本钱低，，，，，但实时性差，，，，，难以扩展，，，，，在早期的机械人中常接纳这种结构。。。。。
基于PC 的集中控制系统里，，，，，充分使用了PC 资源开放性的特点，，，，，可以实现很好的开放性：多种控制卡，，，，，传感器装备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。。。。。
集中式控制系统的优点是:硬件本钱较低，，，，，便于信息的收罗和剖析，，，，，易于实现系统的最优控制，，，，，整体性与协调性较好，，，，，基于PC 的系统硬件扩展较为利便。。。。。
其弱点也显而易见:系统控制缺乏无邪性，，，，，控制危险容易集中，，，，，一旦泛起故障，，，，，其影响面广，，，，，效果严重;由于工业机械人的实时性要求很高，，，，，当系统举行大宗数据盘算，，，，，会降低系统实时性，，，，，系统对多使命的响应能力也会与系统的实时性相冲突；；；；；别的，，，，，辖档同线重大，，，，，会降低系统的可靠性。。。。。
2.主从控制系统：接纳主、从两级处置惩罚器实现系统的所有控制功效。。。。。主CPU实现治理、坐标变换、轨迹天生和系统自诊断等；；；；；从CPU实现所有枢纽的行动控制。。。。。其组成框图，，，，，如图3所示。。。。。主从控制方法系统实时性较好，，，，，适于高精度、高速率控制，，，，，但其系统扩展性较差，，，，，维修难题。。。。。
3.疏散控制系统(Distribute Control System )：按系统的性子和方法将系统控制分成几个� ？？？？？�，，，，，每一个� ？？？？？楦饔胁畋鸬目刂剖姑涂刂普铰�，，，，，各模式之间可以是主从关系，，，，，也可以是一律关系。。。。。这种方法实时性好，，，，，易于实现高速、高精度控制，，，，，易于扩展，，，，，可实现智能控制，，，，，是现在盛行的方法，，，，，其控制框图如图4所示。。。。。
其主要头脑是“疏散控制，，，，，集中治理”，，，，，即系统对其总体目的和使命可以举行综合协协调分派，，，，，并通过子系统的协调事情来完成控制使命，，，，，整个系统在功效、逻辑和物理等方面都是疏散的，，，，，以是DCS 系统又称为集散控制系统或疏散控制系统。。。。。
这种结构中，，，，，子系统是由控制器和差别被控工具或装备组成的，，，，，各个子系统之间通过网络等相互通讯。。。。。漫衍式控制结构提供了一个开放、实时、准确的机械人控制系统。。。。。漫衍式系统中常接纳两级控制方法。。。。。
两级漫衍式控制系统，，，，，通常由上位机、下为机和网络组成。。。。。上位机可以举行差别的轨迹妄想和控制算法，，，，，下位机举行插补细分、控制优化等的研究和实现。。。。。上位机和下位机通过通讯总线相互协调事情，，，，，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488 以及USB 总线等形式。。。。。
现在，，，，，以太网和现场总线手艺的生长为机械人提供了更快速、稳固、有用的通讯效劳。。。。。尤其是现场总线，，，，，它应用于生产现场、在微机化丈量控制装备之间实现双向多结点数字通讯，，，，，从而形成了新型的网络集成式全漫衍控制系统—现场总线控制系统FCS ( Filed bus Control System )。。。。。
在工厂生产网络中，，，，，将可以通过现场总线毗连的装备统称为“现场装备/仪表”。。。。。从系统论的角度来说，，，，，工业机械人作为工厂的生产装备之一，，，，，也可以归纳为现场装备。。。。。
在机械人系统中引入现场总线手艺后，，，，，更有利于机械人在工业生产情形中的集成。。。。。
漫衍式控制系统的优点在于：辖档烷活性好，，，，，控制系统的危险性降低，，，，，接纳多处置惩罚器的疏散控制，，，，，有利于系统功效的并行执行，，，，，提高系统的处置惩罚效率，，，，，缩短响应时间。。。。。
关于具有多自由度的工业机械人而言，，，，，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处置惩罚得很好，，，，，可以很简朴的举行赔偿。。。。。可是，，，，，当轴的数目增添到使控制算法变得很重大时，，，，，其控制性能会恶化。。。。。并且，，，，，当系统中轴的数目或控制算法变得很重大时，，，，，可能会导致系统的重新设计。。。。。与之相比，，，，，漫衍式结构的每一个运动轴都由一个控制器处置惩罚，，，，，这意味着，，，，，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。。。。。
常州太阳3机电科技有限公司由海内工业自动化装备和控制手艺领域的多位专业人士配合开办，，，，，是一家专注致力于为制造业用户提供数字化、可视化、协同化智能工厂和智慧运营整体解决和实验效劳的专业企业。。。。。联系热线：0519-86051316
