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平时岂论是新闻上看到的工业机械人、双足机械人、四足机械人照旧动漫作品里的机械人形象大部分是机械人本体，，而机械人控制系统则是幕后元勋，，类似于人的大脑，，这个控制系统往往装置在机械人本体的内部或是有一个单独的控制单位。。。
各人来看下面的一幅图（摘在固高科技的官网），，这幅图描绘了一个工业机械人系统的概貌，，一个工业机械人系统包括了机械人本体、伺服电机（或者是直流电机）、减速机、驱动器、控制器、示教器、尚有一些外围的装备，，好比摄像头、六维力传感器、IO�？？？？椤⒑附硬考鹊�。。。
关于一个工业机械人系统而言，，我们对上面的图举行简化，，将适才的工业机械人系统简化，，抽取出工业机械人系统中必不可少的部分：控制系统、机械人本体和示教器。。。
而控制系统从通例结构上可以分为两部分：执行机构和控制系统。。。执行机构包括机械人本体、伺服电机和减速装置；；控制系统则分为控制器、伺服驱动器、示教器和拓展�？？？？椋�，其中拓展�？？？？榘跄？？？？椤⑹泳跄？？？？椤⒆ト∧？？？？榈龋�，也就是说我们我们所看到的机械人能完成的每个行动，，都需要添加拓展�？？？？�。。。
现在进入重点啦，，下面来详细剖析一下控制系统中每个部分的功效和用途吧。。。
关于工业机械人系统而言，，示教器是用于与用户交互的装备，，它能够处置惩罚和影象用户付与工业机械人的使命指令。。。一样平常情形下，，它分为三种模式：示教模式、在线模式和远程模式。。。示教模式用于示教机械人的行动序列，，最终以作业的形式生涯在示教盒中；；在线模式是复现用户示教的作业，，此时需要示教器对作业举行在线剖析，，并将剖析效果发送给控制器。。。远程模式是指用户可以通过一根网线或是通过网络的形式控制机械人行动，，此时，，用户纷歧定就在机械人旁边，，可以是远程�？？？？�。。。更通俗一点的明确：示教器就像�？？？？厝档囊？？？？仄鳎�，用�？？？？仄魇褂萌岛褪褂檬窘唐骺刂乒ひ祷等耸且谎脑恚�，emmm，，这么一想似乎高峻上的工业机械人也变得没那么神秘了。。。
虽然了，，示教器的界面气概也不尽相同，，下面是部分示教器的样子~
说完了示教器，，我们来聊一聊控制系统，，控制系统是整个系统的指挥中心，，现在市面上控制系统有三种架构：基于IPC的总线式开放控制架构、PC+运动控制卡的疏散架构以及高度集成的控制架构。。。其中，，基于IPC的总线式开放控制架构现在使用较多，，优势在于易于扩展，，实时性好；；PC+运动控制卡的疏散架构则稍逊，，其拓展性弱，，系统粗笨且繁琐；；而高度集成的控制架构则主要适用于小型机械人系统。。�？？？？刂葡低车氖迪只疽恳恍行械拇肜词迪郑�，其内部包括了底层驱动、建模、运动学、动力学、轨迹妄想、使命妄想等很是重大的code。。。
最后，，我们来说说机械人本体，，它就像人的胳膊或腿，，它是一个执行机构，，它吸收来自机械人控制系统的指令，，万万别以为本体只是个执行器，，本体中的电机和减速机可都是机械人本体的焦点零部件，，尤其是减速机。。。
说了这么多，，那么工业机械人的应用场景有哪些呢？？？？
在众多的制造业领域中，，工业机械人应用最为普遍的领域是汽车及汽车零部件制造业，，并一直向其他领域扩展，，如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食物工业、木料和家具制造业等领域中。。。
在工业生产中，，焊接机械人、激光加工机械人、喷涂机械人、搬运机械人、机床机械人、冲压机械人、真空机械人等工业机械人都已被大宗接纳。。。
